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基于STM32单片机的DC减速电机控制程序设计
发布日期：2024-11-19 06:36     点击次数：186
在DC减速电机的控制中，最常用的方法是通过脉宽调制来控制DC电机的速度。在控制小车直线行驶的过程中，有必要设置两者的转速(如果你想直线行驶，还需要保证两者的行程在短时间内大致相等，这可以通过PID算法来控制)。因此，当检测到两个车轮的转速不同时，有必要动态地调整一个或两个车轮的脉宽调制的点空间比(对于简单点，一个车轮用作参考，另一个车轮可被调整；如果采用固定标准，则需要调整两个车轮的脉宽调制占空比)。 1程序的第一步是稍微设置GPIO(输出脉宽调制的引脚仅是模式_自动频率_程序)2程序的第二步:设置定时器(确保生成两个脉宽调制电路，我使用TIM4)45 void TIM4_ConfiguraTIon(void)6 {7 TIM _时基初始化类型定义TIM _时基初始化结构；8 TIM _ OCinitTypeDef TIM _ OCinitstructure；910 //时基初始化11 TIM_TimeBaseInitStructure。时间周期= 144；//18K/144 = 125赫兹，这是电机的脉宽调制频率12 TIM_TimeBaseInitStructure。TIM _预分频器= 4000；//72000000/4000=18K13 TIM_TimeBaseInitStructure。TIM _ ClockDivision = TIM _ CKD _ DIV 1；14 TIM_TimeBaseInitStructure。TIM _计数器代码= TIM _计数器代码_ Up15 TIM_TimeBaseInitStructure。TIM _ reproduction counter = 0x 0000；1617 TIM _时基初始化(TIM4和TIM _时基初始化结构)；1819//4个脉宽调制输出的输出比较模式设置20 TIM_OCInitStructure。TIM _ OCMode = TIM _ OCMode _ PWM2//输出脉宽调制21 TIM_OCInitStructure。TIM _输出状态= TIM _输出状态_启用；//启用前向信道22 TIM_OCInitStructure。TIM _ OutputState状态= TIM _ OutputState状态_禁用；//禁用反向信道23 TIM_OCInitStructure。脉冲=脉宽调制；//左轮方向的占空比24 TIM_OCInitStructure。TIM _ OCpolarity = TIM _ OCpolarity _ Low；//输出极性低25 TIM_OCInitStructure。TIM _ OCNpolarity = TIM _ OCpolarity _ High；//互补输出极性高26 TIM_OCInitStructure。TIM _ OCIdleState = TIM _ OCIdleState _ Set；27 TIM_OCInitStructure。TIM _ OCNIDDEstate = TIM _ OCNIDDEstate _ Reset；2829 TIM _ OC1 nit(TIM 4和TIM _ OC1 nit structure)；//脉宽调制_ 1初始化30 TIM _预加载配置(TIM4，TIM _ OCpreload _ Disable)；//更改点空间比后，效果将立即出现。3132 TIM_OCInitStructure。脉冲=脉宽调制；//左轮脉宽调制占空比33 TIM _ OC2 nit(TIM 4和TIM _ OC1 nitstructure)；//脉宽调制_电阻初始化34 TIM _重载配置(TIM4，TIM _ OCPreload _ Disable)；//更改点空间比后，效果将立即出现。3536 //定时器4使能37 TIM_Cmd(TIM4，ENABLE)；38 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4，ENABLE)；该程序的第一步是稍微设置GPIO(输出脉宽调制的引脚仅是模式_自动对焦_程序)程序的第二步是设置一个定时器(这足以确保产生两个脉宽调制电路，我使用TIM4)无效TIM4 _配置(无效){TIM _时基初始化类型定义TIM _时基初始化结构；TIM _ OCinitTypeDef TIM _ OCinitstructure；//时基初始化TIM_TimeBaseInitStructure。时间周期= 144；//18K/144 = 125赫兹，这是电机的脉宽调制频率TIM_TimeBaseInitStructure。TIM _预分频器= 4000；//72000000/4000=18KTIM_TimeBaseInitStructure。TIM _ ClockDivision = TIM _ CKD _ DIV 1；TIM_TimeBaseInitStructure。TIM _计数器代码= TIM _计数器代码_ UpTIM_TimeBaseInitStructure。TIM _ reproduction counter = 0x 0000；TIM _时基初始化(TIM4和TIM _时基初始化结构)；//4路脉宽调制输出的输出比较模式设置TIM_OCInitStructure。TIM _ OCMode = TIM _ OCMode _ PWM2//输出脉宽调制TIM_OCInitStructure。TIM _输出状态= TIM _输出状态_启用；//启用前向信道TIM_OCInitStructure。TIM _ OutputState状态= TIM _ OutputState状态_禁用；//禁用反向信道TIM_OCInitStructure。脉冲=脉宽调制；//左轮方向的占空比TIM_OCInitStructure。TIM _ OCpolarity = TIM _ OCpolarity _ Low；//输出极性低TIM_OCInitStructure。TIM _ OCNpolarity = TIM _ OCpolarity _ High；//互补输出极性高TIM_OCInitStructure。TIM _ OCIdleState = TIM _ OCIdleState _ Set；TIM_OCInitStructure。TIM _ OCNIDDEstate = TIM _ OCNIDDEstate _ Reset；TIM _ OC1单位(TIM4和TIM _ OC1单位结构)；//脉宽调制_ 1初始化TIM _ OC1预加载配置(TIM4，TIM _ OCpreload _ Disable)；//更改点空间比后，效果将立即出现。TIM_OCInitStructure。脉冲=脉宽调制；//左轮脉宽调制占空比TIM _ OC2 nit(TIM 4 & TIM _ OCinitstructure)；//脉宽调制_电阻初始化TIM _ OC2预加载配置(TIM4，TIM _ OCpreload _ Disable)；//更改点空间比后， 亿配芯城 效果将立即出现。//使能定时器4TIM_Cmd(TIM4，ENABLE)；TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4，ENABLE)；1程序步骤3:23在系统中断(SysTick interrupt)中，读取两个车轮的速度(具体方法是:每0.1秒读取一次，并将此人作为速度的基础)，并进行比较，如果使用右车轮作为基础，则调整左车轮的脉宽调制占空比。所涉及的关键语句是:Tim _ setcompare 1()；45 u16 COUN1 = 0；6 u16 COUN 2 = 0；78易失u16 Dist _ L = 0；//左轮冲程脉冲数9易失u16 Dist _ R = 0；//右轮冲程脉冲数10无效系统点击_处理程序(无效)11 {1213 COUN1=TIM1->”碳纳米管；//左轮在0.1秒内的脉冲数14 COUN2=TIM2-】碳纳米管；//0.1秒内右轮脉冲数15 Dist _ L = Dist _ L+COUN1；//左轮冲程脉冲数16 Dist _ R = Dist _ R+COUN 2；//右轮冲程脉冲数17 if((COUN 1-COUN 2)2)18 {19脉宽调制_ 1 = TIM _ GetCapture 1(TIM 4)；20 TIM_SetCompare1(TIM4，脉宽调制_ L-4)；21 }22其他if((COUN 2-COUN 1)2)23 {24脉宽调制_ 1 = TIM _ GetCapture 1(TIM 4)；25 TIM_SetCompare1(TIM4，脉宽调制_ L+4)；26 }2728 TIM_SetCounter(TIM1，0)；29 TIM_SetCounter(TIM2，0)；3031 }3233在Tim _ setcomparex上(；)这个函数有许多用途。另一个用途是产生不同频率的脉宽调制。具体程序如下:3435 u16捕获= 0；3637 extern vu16 CCR1 _ Val38 extern vu16 CCR2 _ Val39 extern vu16 CCR3 _ Val40 extern vu16 CCR4 _ Val4142 void TIM2_IRQHandler(void)43 {4445 /* TIM2_CH1切换频率= 183.1赫兹*/46 if(TIM _ GetTStatus(TIM 2，TIM_IT_CC1)！=复位)47 {48 TIM_ClearITPendingBit(TIM2，TIM _ IT _ CC1)；49捕获= TIM _ GetCapture 1(TIM 2)；50 TIM_SetCompare1(TIM2，capture+CCR 1 _ Val)；51 }5253 /* TIM2_CH2切换频率= 366.2赫兹*/54 if(TIM _ Gettitstatus(TIM 2，TIM_IT_CC2)！=复位)55 {56蒂姆·克里特·彭丁比特(蒂姆·CC2)；57捕获= TIM _ GetCapture 2(TIM 2)；58 TIM_SetCompare2(TIM2，capture+CCR 2 _ Val)；59 }6061 /* TIM2_CH3切换频率= 732.4赫兹*/62 if(TIM _ GetTStatus(TIM 2，TIM_IT_CC3)！=复位)63 {64 TIM_ClearITPendingBit(TIM2，TIM _ IT _ CC3)；65捕获= TIM _ GetCapture 3(TIM 2)；66 TIM_SetCompare3(TIM2，capture+CCR 3 _ Val)；67 }6869 /* TIM2_CH4切换频率= 1464.8赫兹*/70 if(TIM _ GetTStatus(TIM 2，TIM_IT_CC4)！=复位)71 {72 TIM_ClearITPendingBit(TIM2，TIM _ IT _ CC4)；73捕获= TIM _ GetCapture 4(TIM 2)；74 TIM_SetCompare4(TIM2，capture+CCR 4 _ Val)；75 }7677 }

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